Прототипом сучасного принтера вважатися пристрій, що з'явилося в 1834 році. Винахідник Чарльз Беббідж придумав Difference Engine (різницеву машину), яку можна назвати механічним комп'ютером з функцією друку. Робочу модель побудували через 150 років в Лондонському Музеї Науки — різницева машина складалася з 8000 деталей, важила 5 тонн і могла вирішувати найпростіші рівняння, друкуючи результати на папері.
Електронний комп'ютер з'явився в 50-х роках минулого століття. Спочатку отримані ним результати обчислень, розпечатували на друкарських машинках навчені фахівці. Перший пелюстковий друкований пристрій з'явився в 1953-му році - UNIPRINTER друкував зі швидкістю 600 рядків у хвилину, по 130 знаків на рядок.
Продовженням пелюсткових принтерів стали матричні пристрої. Вони працювали вже виходячи з того, що будь-який символ або зображення можна сформувати з точок. У друкованій голівці матричного принтера є набір голочок — б'ючи ними через фарбувальну стрічку по паперу, вони формують зображення. Матричний принтер 1970-го року Model 10 друкував набором з 7 голок зі швидкістю 165 символів у хвилину. Кількість голок росло, як і швидкість друку, а в кінці 70-х з'явилися перші кольорові матричні принтери. Кольори відтворювалися за допомогою чотирьох друкувальних стрічок, але вони не набули поширення. Друк на матричному принтері дуже дешевий, тому вони успішно дожили до наших днів і використовуються, наприклад, в касових апаратах.